nuscenes 썸네일형 리스트형 nuScenes 데이터셋의 이해 from nuscenes.nuscenes import NuScenes nusc = NuScenes(version='v1.0-trainval', dataroot=dataroot, verbose=True) 1. Scene nuScenes는 20초 가량 길이의 scene이 1000개가 존재. 이 중 850개만을 공개. # load first scene my_scene = nusc.scene[0] 2. Sample scene에는 여러개의 sample이 존재. 하나의 sample이 특정 시각에 수집된 각종 데이터 (camera, lidar, radar 등)를 의미. nuScene은 annotation을 2Hz로 했으므로, 두 sample 사이의 시간차는 약 0.5초 이며 하나의 scene에는 약 40개의 samp.. 더보기 nuScenes devkit 명령어 모음 (useful commands) 1. How to get scene records for scene_record in self.nusc.scene: yield scene_record['name'], scene_record 2. How to get sample records from scene record sample_token = scene_record['first_sample_token'] while sample_token: sample_record = self.nusc.get('sample', sample_token) sample_token = sample_record['next'] 3. How to get egolidar pose from sample record lidar_record = self.nusc.get('sample_.. 더보기 이전 1 다음
